Awtomatlaşdyrylan dolandyrylýan ulaglaryň tehniki usullarynyň we ulanylyşynyň derňewi
Awtomatlaşdyrylan ugrukdyryjy ulag (AGV), {{0} set öňünden kesgitlenen ugurlary ýa-da awtonom nawigasiýa ulanyp, adam operatory bolmazdan, material işlemek meselelerini ýerine ýetirip bilýän awtomatlaşdyrylan enjamdyr. Esasy tehnologiýalary nawigasiýa we ýerleşiş, ýoly meýilleşdirmek, daşky gurşawy duýmak we herekete gözegçilik etmek ýaly zatlary öz içine alýar we önümçilikde, ammarda, logistika we saglygy goraýyşda giňden ulanylýar.
Nawigasiýa we ýerleşiş nukdaýnazaryndan AGV-ler, esasan, elektromagnit gollanmasyna, lazer nawigasiýasyna, wizual nawigasiýa we inertial nawigasiýa bil baglaýarlar. Elektromagnit gollanmasy, ýoly yzarlamak üçin AGV-de gurlan {{1} magn magnit meýdany döretmek üçin gömülen simleri ulanýar. Lazer nawigasiýasy daş-töwerekdäki şöhlelendiriji panelleri skanirlemek we ýagdaýyny üçburçlamak üçin lidar ulanýar. Wizual nawigasiýa kamera - döredilen şekil maglumatlaryny ulanýar we dinamiki şertlerde özbaşdak nawigasiýa gazanmak üçin SLAM (Bir wagtyň özünde lokalizasiýa we kartalaşdyrmak) tehnologiýasy bilen birleşdirýär. Inertial nawigasiýa süýşmegi hasaplamak üçin giroskoplary we akselerometrleri ulanýar, ýöne takyklygy gowulandyrmak üçin beýleki tehnologiýalar bilen integrasiýany talap edýär.
Planol meýilnamasy AGV-leriň netijeli işlemeginiň açarydyr we global ýol meýilnamalaşdyrylyşyna we ýerli päsgelçiliklerden gaça durmaga bölünýär. Global meýilnamalaşdyrmak, adatça, karta maglumatlaryna esaslanýan iň amatly ýoly kesgitleýär, ýerli meýilnamalaşdyrmak bolsa päsgelçiliklerden gaça durmak üçin ugurlary dinamiki sazlamak üçin hakyky - wagt datçigine esaslanýar. Adaty algoritmlere A * algoritmi, Dijkstra algoritmi we emeli potensial meýdan usuly girýär.
Daşky gurşawy kabul etmek tehnologiýasy AGV-lere pyýada, tekjeler ýa-da beýleki ykjam enjamlar ýaly daş-töweregi obýektleri lidar, ultrases datçikleri ýa-da kameralar arkaly kesgitlemäge mümkinçilik berýär, howpsuz işlemegi üpjün edýär. Herekete gözegçilik, AGV tizligini kadalaşdyrmak, rul dolandyryşy we köp - ulagyň utgaşdyrylan meýilnamasyny öz içine alýar, adatça netijeliligi optimizirlemek üçin PID dolandyryşy ýa-da öňdebaryjy model çaklaýyş gözegçiligi (MPC) algoritmlerini ulanýar.
Geljekde emeli intellekt we 5G tehnologiýalarynyň birleşdirilmegi bilen awtomatiki usulda dolandyrylýan ulaglar has uly özbaşdaklyga we uýgunlaşmaga tarap öser, logistika we önümçilikde intellekt derejesini hasam ýokarlandyrar.
